РОЗРАХУНОК КІНЕМАТИКИ ТА МОДЕЛЮВАННЯ РОБОТИ ЛЕБІДКИ ПІДВІСНОГО РОБОТА-МАНІПУЛЯТОРА - Угольніков, Г. Г.; Герасін, О. С. (METHODS AND DEVICES OF QUALITY CONTROL, 2025)
Стаття присвячена вивченню конструктивних і кінематичних особливостей кабельних роботів на підвісних системах, які демонструють високу адаптивність до нерівних рельєфів та можуть ефективно працювати в умовах складного середовища. Проаналізовано основні принципи функціонування цих роботів, зокрема управління довжиною кабелів, забезпечення їх постійного натягу та контроль просторового положення рухомої платформи за допомогою тягових лебідок. Визначено, що значною перевагою підвісних роботів є можливість закріплення опор на складних рельєфах, таких як схили, нерівності чи інші нестандартні поверхні, що є актуальним для вирішення інженерних задач, пов’язаних з будівництвом, обслуговуванням інфраструктури, моніторингом або іншими технічними потребами. Особливу увагу в статті приділено побудові кінематичної моделі такого робота-маніпулятора, яка дозволяє описати взаємодію між окремими лебідками та розрахувати необхідні параметри руху за умови довільного розташування опор підвісної системи. Крім того, запропоновано математичну модель окремої тягової лебідки, оснащеної приводним двигуном постійного струму. На базі цієї моделі сформовано імітаційну модель системи керування лебідкою у середовищі Simulink, яка використовується для натягу кожного троса кабельного робота, формуючи його відповідне положення у просторі. Отримані результати показують, що запропонована модель дозволяє визначати необхідні довжини тросів для заданих просторових координат (рішення зворотної задачі кінематики) та забезпечувати їх тяговими лебідками за умов постійного навантаження. Представлена модель має значний потенціал для розширення та врахування факторів робочого середовища, що буде корисним для розроблення та удосконалення роботизованих систем кабельного типу із широким спектром застосувань.